Atc::Fuzzy クラス

予見Fuzzy制御を再現するクラス [詳解]

Atc::Fuzzy の継承関係図

Atc::Fuzzy 連携図

公開メンバ関数
	Fuzzy (const Atc *atc)
virtual	~Fuzzy (void)
void	Init (void)
	Initializeで実行する関数 [詳解]
void	FuzzyAdjDeceleration (void)
	各ブレーキノッチの減速度の補正値を算出する関数 [詳解]
int	FuzzyCtrInit (int index, float pattern_start_loc)
	予見Fuzzy制御を初期化する関数 [詳解]
int	FuzzyCtrExe (int index, int tget_spd, float pattern_end_loc)
	予見Fuzzy制御を行う関数 [詳解]

公開変数類
float	adj_deceleration_
	各ブレーキノッチの減速度補正値[m/s^2] [詳解]
boost::array< int, ALL_PATTERN >	fuzzy_step_
	全パターンの予見Fuzzy制御の制御段階 [詳解]
boost::array< int, ALL_PATTERN >	brake_timer_
	全パターンの予見Fuzzy制御を実行する次のゲーム内時刻[ms] [詳解]
boost::array< int, ALL_PATTERN >	prev_tget_spd_
	全パターンの以前の目標速度[km/h] [詳解]
boost::array< float, ALL_PATTERN >	prev_pattern_end_loc_
	全パターンの以前の減速完了地点[m] [詳解]
boost::array< int, ALL_PATTERN >	fuzzy_brake_notch_list_
	全パターンの予見Fuzzy制御の最適ブレーキノッチ [詳解]

非公開メンバ関数
float	FuzzyFuncL (float x, float a, float b)
	Fuzzyメンバシップ関数L [詳解]
float	FuzzyFuncF (float x, float a, float b)
	Fuzzyメンバシップ関数F [詳解]
float	FuzzyFuncA (float x, float a, float b)
	Fuzzyメンバシップ関数A [詳解]
float	FuzzyFuncG (float x, float a, float b)
	Fuzzyメンバシップ関数G [詳解]
float	FuzzyFuncQ (float x, float a, float b)
	Fuzzyメンバシップ関数Gの形状を制御する関数 [詳解]
float	FuzzyEstLoc (int tget_spd, int notch_num)
	減速完了地点を予測する関数 [詳解]
基底クラス Base に属する継承非公開メンバ関数
template<typename T >
T	VectorGetOrDefault (const boost::container::vector< T > &v, int index, char *file, char *func, int line)
	vectorコンテナへの範囲外アクセス時にデフォルト値を返す関数 [詳解]
template<typename T , std::size_t N>
T	ArrayGetOrDefault (const boost::array< T, N > &a, int index, char *file, char *func, int line)
	arrayコンテナへの範囲外アクセス時にデフォルト値を返す関数 [詳解]
template<typename T >
T	VectorTryGet (const boost::container::vector< T > &v, int index, char *file, char *func, int line)
template<typename T , std::size_t N>
T	ArrayTryGet (const boost::array< T, N > &a, int index, char *file, char *func, int line)

非公開変数類
const Atc *	atc_
	Atcクラスのオブジェクトを格納するポインタ [詳解]
int	prev_brake_notch_
	以前の出力ブレーキノッチ(HBを含まない) [詳解]
int	adj_timer_
	減速度補正を行う次のゲーム内時刻[ms] [詳解]
float	fuzzy_prev_Tc_
	最後に出力ブレーキノッチが変化したゲーム内時刻[s] [詳解]
int	fuzzy_prev_Nc_
	最後に変化した出力ブレーキノッチの変化量の絶対値 [詳解]
boost::container::vector< float >	fuzzy_Xp_
	予測減速完了地点[m] [詳解]
boost::container::vector< float >	fuzzy_Ugg_
	「うまく停止する(GG)」の評価値 [詳解]
boost::container::vector< float >	fuzzy_Uga_
	「正確に停止する(GA)」の評価値 [詳解]
float	fuzzy_Ucg_
	「乗り心地が良い(CG)」の評価値 [詳解]
float	fuzzy_Ucb_
	「乗り心地が悪い(CB)」の評価値 [詳解]
boost::container::vector< float >	fuzzy_U_
	"(CG >= CB) And GA"の評価値 [詳解]
float	fuzzy_Usb_
	「安全性が悪い(SB)」の評価値 [詳解]
float	fuzzy_Usvb_
	「安全性がとても悪い(SVB)」の評価値 [詳解]

詳解

予見Fuzzy制御を再現するクラス

構築子と解体子

Atc::Fuzzy::Fuzzy ( const Atc *  atc )

explicit

Atc::Fuzzy::~Fuzzy ( void  )

virtual

関数詳解

void Atc::Fuzzy::FuzzyAdjDeceleration

(

void

)

各ブレーキノッチの減速度の補正値を算出する関数

ブレーキノッチが2秒間変化しなかった場合に補正値を算出する

int Atc::Fuzzy::FuzzyCtrExe	(	int	index,
		int	tget_spd,
		float	Xt
	)

予見Fuzzy制御を行う関数

引数

index	パターン番号
tget_spd	目標速度[km/h]
Xt	減速完了地点[m]

戻り値

最適ブレーキノッチ

呼び出し関係図:

int Atc::Fuzzy::FuzzyCtrInit	(	int	index,
		float	pattern_start_loc
	)

予見Fuzzy制御を初期化する関数

引数

index	パターン番号
pattern_start_loc	パターン降下開始地点[m]

戻り値

最適ブレーキノッチ

float Atc::Fuzzy::FuzzyEstLoc ( int  tget_spd, int  notch_num  )

private

減速完了地点を予測する関数

引数

tget_spd	目標速度[km/h]
notch_num	ブレーキノッチ

戻り値

予測減速完了地点[m]

float Atc::Fuzzy::FuzzyFuncA ( float  x, float  a, float  b  )

private

Fuzzyメンバシップ関数A

定義域を(-∞, +∞)とした尖った関数

引数

x	x
a	a
b	b

戻り値

評価値

float Atc::Fuzzy::FuzzyFuncF ( float  x, float  a, float  b  )

private

Fuzzyメンバシップ関数F

関数Lでaより大きい部分と1.0とした関数

引数

x	x
a	a
b	b

戻り値

評価値

float Atc::Fuzzy::FuzzyFuncG ( float  x, float  a, float  b  )

private

Fuzzyメンバシップ関数G

定義域を(-∞, +∞)とした台形状の関数

引数

x	x
a	a
b	b

戻り値

評価値

float Atc::Fuzzy::FuzzyFuncL ( float  x, float  a, float  b  )

private

Fuzzyメンバシップ関数L

定義域を(a - b, a + b)とする三角形状の関数

引数

x	x
a	a
b	b

戻り値

評価値

float Atc::Fuzzy::FuzzyFuncQ ( float  x, float  a, float  b  )

private

Fuzzyメンバシップ関数Gの形状を制御する関数

メンバシップ関数Gの形状(頂上の平坦部の幅)を速度に応じて連続的に制御する

引数

x	速度[km/h]
a	頂上の平坦部の幅の初期値
b	補正係数

戻り値

頂上の平坦部の幅

void Atc::Fuzzy::Init

(

void

)

Initializeで実行する関数

メンバ詳解

float Atc::Fuzzy::adj_deceleration_

各ブレーキノッチの減速度補正値[m/s^2]

int Atc::Fuzzy::adj_timer_

private

減速度補正を行う次のゲーム内時刻[ms]

const Atc* Atc::Fuzzy::atc_

private

Atcクラスのオブジェクトを格納するポインタ

boost::array<int, ALL_PATTERN> Atc::Fuzzy::brake_timer_

全パターンの予見Fuzzy制御を実行する次のゲーム内時刻[ms]

boost::array<int, ALL_PATTERN> Atc::Fuzzy::fuzzy_brake_notch_list_

全パターンの予見Fuzzy制御の最適ブレーキノッチ

int Atc::Fuzzy::fuzzy_prev_Nc_

private

最後に変化した出力ブレーキノッチの変化量の絶対値

float Atc::Fuzzy::fuzzy_prev_Tc_

private

最後に出力ブレーキノッチが変化したゲーム内時刻[s]

boost::array<int, ALL_PATTERN> Atc::Fuzzy::fuzzy_step_

全パターンの予見Fuzzy制御の制御段階

boost::container::vector<float> Atc::Fuzzy::fuzzy_U_

private

"(CG >= CB) And GA"の評価値

float Atc::Fuzzy::fuzzy_Ucb_

private

「乗り心地が悪い(CB)」の評価値

float Atc::Fuzzy::fuzzy_Ucg_

private

「乗り心地が良い(CG)」の評価値

boost::container::vector<float> Atc::Fuzzy::fuzzy_Uga_

private

「正確に停止する(GA)」の評価値

boost::container::vector<float> Atc::Fuzzy::fuzzy_Ugg_

private

「うまく停止する(GG)」の評価値

float Atc::Fuzzy::fuzzy_Usb_

private

「安全性が悪い(SB)」の評価値

float Atc::Fuzzy::fuzzy_Usvb_

private

「安全性がとても悪い(SVB)」の評価値

boost::container::vector<float> Atc::Fuzzy::fuzzy_Xp_

private

予測減速完了地点[m]

int Atc::Fuzzy::prev_brake_notch_

private

以前の出力ブレーキノッチ(HBを含まない)

boost::array<float, ALL_PATTERN> Atc::Fuzzy::prev_pattern_end_loc_

全パターンの以前の減速完了地点[m]

boost::array<int, ALL_PATTERN> Atc::Fuzzy::prev_tget_spd_

全パターンの以前の目標速度[km/h]

---

このクラス詳解は次のファイルから抽出されました:

• Atc.h
• Atc.cpp